Frans Pennings is per 1 september 2008 als hoogleraar Sociaal recht aan de Universiteit Utrecht verbonden. Daarnaast is hij Visiting Professor International Labour Law and social security law aan de universiteit van Göteborg.

Vanaf 2003 was hij  hoogleraar Europees en vergelijkend socialezekerheidsrecht aan de Universiteit Utrecht, totdat hij benoemd werd  op de leerstoel Sociaal recht.  Tot 1 juli 2011 was hij tevens bijzonder hoogleraar internationaal socialezekerheidsrecht (Stichting Instituut Gak) aan de Universiteit van Tilburg.

Na het behalen van zijn doctoraal examen Nederlandse taal- en letterkunde (Moderne Taalkunde) studeerde Frans Pennings in 1985 af in Nederlands recht (Sociaal recht). In 1990 promoveerde hij aan de Universiteit Utrecht met het proefschrift ‘Benefits of Doubt. A comparative study of the legal aspects of employment and unemployment schemes in Great-Britain, Germany, France and the Netherlands. Vervolgens werd hij achtereenvolgens universitair docent, universitair hoofddocent en hoogleraar aan de Universiteit van Tilburg (tot 1 juli 2011).

Per 11 maart 2024 is hij met emeritaat.  Zijn opvolgster is Miriam Kullmann.